교통사고 보상금을 상속포기후 받을수있는 방법

[질문]
:아버님이 원고로서 대여금 청구소송에서 “피고는 금50,000,000원 및 1993.8.10일부터 완제일까지 연2할5푼의 이율에의한 금원을 지급하라” 라는 판결을 받았습니다.
그후 판결문 소멸시효가 되어 판결문의 “소멸시효연장을 위한 대여금청구의 소”를 제기하여 소멸시효연장 재판 진행 중에 피고가 교통사고로 사망하였습니다.
그래서 상속인(처,아들)에게 “소송절차수계신청”을 하여 재판을 진행하던 중 변론일자에 재판시 판사님이 “상속포기서” 사본을 주면서 법률 상담하여 대처 하랍니다. 포기서에는 피고의 처,아들,형제의 주소와 본적이 기록되어있었습니다.
현재 피고인(사망자)의 재산은 없고 교통사고 사망 시 차보헙회사에서 지급되는 보상금이 약5천만원 있답니다(보험회사측에서알려줌). 상속인은 보험회사에서 위자료로 8백만원을 받았갔답니다(보험회사 와 상속인이 확인해줌).
이럴때 보험회사의 사망보상금을 받을수 있는지요?
아버님(원고)은 재판을 어떻게 대처(진행) 해야 하는지?
어떤 서류를 갖추어 대비해야 하는지?
변호사에게 모든일 처리를 위임 할려하니 돈이 없습니다
이돈으로(아버님이빌려준돈) 우리가족은 지금껏 고생을 하고 있습니다.
현재 아버님은 아파트 경비 일의 월급으로 셋방살이에 하루하루 생활하고있습니다.
저가 아들이지만 너무나 힘이 부족합니다.
혹시 먼훗날 빌려준 돈이라도 받을 까봐 저가 아버님 대리하여 소멸시효연장을 신청하였습니다.
그러던 중 일이 이렇게 되었습니다.
수고스럽겠지만 알기쉽게 조금이라도 돈을 찾을 수 있는 방법을 알르켜 주시면 대단히 감사하겠습니다.